Der Burgbau in der Pfalz erlebte unter den Saliern und Staufern seinen Höhepunkt.1024 wurde Konrad II. König. 
Auf dem Bild sieht man
ihn mit einem Medaillon seines Sohnes und NachfolgersHeinrich III. Darunter ist dessen Sohn Heinrich IV. und darunter dessen Kinder Heinrich V. und Konrad.
Damit hat man praktisch die ganze Dynastie der Salier auf einer Darstellung vereinigt.
Wie es das Herrschaftsverständnis der Zeit erforderte, brauchte man ein Hauskloster und eine Grablege für die Familie. Das Hauskloster sollte Limburg bei
Bad Dürkheim werden und die Grablege der Dom zu Speyer. Der Legende nach legte Konrad zusammen mit seiner Gemahlin Gisela von Schwaben, die er 1016 geheiratet hatte, den Grundstein zur Basilika in Limburg und am selben Tag den Grundstein des Domes zu Speyer. Dort sind ja auch alle Salier begraben. Die Ehe mit Gisela war für Konrad sehr vorteilhaft, denn Gisela brachte großen Eigenbesitz mit und sie war eine glanzvolle Partie, Enkelin des burgundischen Königs Konrad von Burgund. Und väterlicherseits konnte sie ihre Ahnenreihe bis auf Karl den Großen zurückführen.
Ruine der Basilika von Limburg
Der Enkel Konrads, Heinrich IV. verstrickte sich immer stärker in den Machtkampf mit der Kirche und seinem Gegenspieler Papst Gregor VII. einem Reformpapst aus dem Kloster Cluny, von dem ja die große Reformbewegung der Cluniazenser ausging. Sie wandten sich vor allem gegen die Simonie, in der sie das Grundübel der Zeit sahen, also die Vergabe geistlicher Insignien und Ämter gegen Geld. Der Kaiser sah es dagegen als sein Recht an, Bischöfe einzusetzen. Dagegen wandte sich Gregor VII. mit aller Vehemenz und setzte schließlich seine stärkste Waffe ein, den Kirchenbann. Im legendären Gang nach Canossa musste Heinrich IV. im Winter über die Alpen ziehen und in der Burg von Canossa dreimal barfüßig vor dem Papst erscheinen. Sein treuer Gefolgsmann war damals Friedrich von Schwaben
aus dem Geschlecht der Staufer. Diese treue Gefolgschaft band in eng an den Kaiser und er wurde auf den Italienzügen Heinrichs Reichsverweser. Außerdem
errichtete er zahllose Burgen
im Elsass und in
der Pfalz. In den Chroniken heißt es von ihm, es war als zöge er im Schweif seines Pferdes eine Burg hinter sich her. Damit baute er nicht nur die salische Machtposition sondern auch seine eigene,
also die staufische aus. Verbunden mit geschickter Eheschließung brachte er so den Aufstieg der Staufer voran, der mit der Wahl seines Sohnes Friedrichs zum deutschen König seinen Höhepunkt fand.
1078 eine Fürstenversammlung, die über die Absetzung Heinrichs IV. beraten sollte, stattgefunden. Die Madenburg war wie der Trifels Reichsburg. Ab 1184 waren die Staufer die Burgherren. Danach waren die Leininger die Herren. Im Bauernkrieg 1525 wurde sie von aufständischen Bauern erobert und zerstört. Dann kam sie in den Besitz der Fürstbischöfe von Speyer, die sie wieder aufbauten. 1610 war sie ein befestigstes Schloss im Renaissancestil. Auch im 30-jährigen Krieg hatte sie ein wechselvolles Schicksal. Endgültig zerstört wurde sie, wie so viele Burgen, auch Kirchen im Pfälzischen Erbfolgekrieg (1688-1697). Später wurde sie als Steinbruch verkauft und seit 1871 kümmert sich der Madenburgverein um die Restaurierung. Ein imposantes Baudenkmal mit wunderschönem Blick über die Rheinebene. Am Fuß der Madenburg liegt das Dörfle Eschbach. Die Eschbacher tragen den Spitznamen Eschbacher Esel und tragen das mit Humor. Das ganze Dorf ist mit Eseln geschmückt.
